本發(fā)明涉及醫(yī)療設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及多人交互虛擬現(xiàn)實(shí)康復(fù)訓(xùn)練與評(píng)估系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著社會(huì)的老齡化，腦卒中(俗稱(chēng)中風(fēng))以高發(fā)病率和高致殘率的特點(diǎn)，成為威脅人們健康最常見(jiàn)的病因之一。目前我國(guó)每年死于腦卒中約150萬(wàn)人，新發(fā)腦卒中約200萬(wàn)人；約75％的存活者留有不同程度的功能障礙，估計(jì)每年社會(huì)經(jīng)濟(jì)負(fù)擔(dān)400億元。科學(xué)研究和臨床應(yīng)用表明，及時(shí)有效的康復(fù)訓(xùn)練，可以有效恢復(fù)部分肢體運(yùn)動(dòng)功能，提高腦卒中患者生活自理能力，降低致殘率，減輕家庭和社會(huì)的經(jīng)濟(jì)負(fù)擔(dān)。

康復(fù)訓(xùn)練的傳統(tǒng)方法是康復(fù)治療師手把手輔助治療或者采用機(jī)械輔具對(duì)患者進(jìn)行一對(duì)一治療該方法存在諸多不足：治療效率低，人力成本高；康復(fù)評(píng)估耗時(shí)長(zhǎng)，主觀性較強(qiáng)；康復(fù)方式和訓(xùn)練過(guò)程單調(diào)無(wú)趣；同時(shí)訓(xùn)練動(dòng)作的選擇不貼近生活，患者回歸正常社會(huì)生活還有一定的難度。

隨著科技水平的不斷進(jìn)步和新興交叉學(xué)科不斷涌現(xiàn)，國(guó)內(nèi)外越來(lái)越多的研究機(jī)構(gòu)將智能傳感和虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)應(yīng)用于患者的運(yùn)動(dòng)功能恢復(fù)。虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)的出現(xiàn)為康復(fù)醫(yī)學(xué)開(kāi)辟了一個(gè)新領(lǐng)域，打破了原有康復(fù)手段的局限性?；颊呖梢杂闷渥匀患寄軐?duì)這個(gè)虛擬的現(xiàn)實(shí)進(jìn)行交互式體驗(yàn)，體驗(yàn)的結(jié)果(即虛擬現(xiàn)實(shí)的反應(yīng))與在相應(yīng)的真實(shí)環(huán)境中相似或相同，使沉浸其中的用戶(hù)在交互體驗(yàn)中獲得真實(shí)環(huán)境的臨場(chǎng)感。

近年來(lái)，多人交互的虛擬現(xiàn)實(shí)概念被提出，多人交互系統(tǒng)可以讓兩個(gè)或多個(gè)患者與虛擬現(xiàn)實(shí)情景進(jìn)行多人互動(dòng)和反饋，相對(duì)于人機(jī)交互，具有更強(qiáng)的互動(dòng)性，并且可以進(jìn)行群組模式的康復(fù)訓(xùn)練。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種的基于多人交互虛擬現(xiàn)實(shí)的康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)，多個(gè)腦卒中患者可以在康復(fù)訓(xùn)練場(chǎng)所或借助于互聯(lián)網(wǎng)組成康復(fù)訓(xùn)練小組，進(jìn)行群組康復(fù)訓(xùn)練，并與日常生活情景游戲進(jìn)行多人互動(dòng)反饋，大大提高患者康復(fù)訓(xùn)練的積極性，增強(qiáng)康復(fù)訓(xùn)練效果。

為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案如下：

多人交互虛擬現(xiàn)實(shí)康復(fù)訓(xùn)練與評(píng)估系統(tǒng)，其包括：

多源傳感模塊，其用于采集人體的各項(xiàng)訓(xùn)練動(dòng)作的肢體運(yùn)動(dòng)信號(hào)；

信號(hào)接收器，其與傳感模塊進(jìn)行信號(hào)連接，用于接收肢體運(yùn)動(dòng)信號(hào)；

計(jì)算機(jī)端，其與信號(hào)接收器進(jìn)行信號(hào)連接，用于接收肢體運(yùn)動(dòng)信號(hào)并對(duì)肢體運(yùn)動(dòng)信號(hào)進(jìn)行處理和存儲(chǔ)；

虛擬現(xiàn)實(shí)處理單元，其單獨(dú)設(shè)立或集成于計(jì)算機(jī)端中，虛擬現(xiàn)實(shí)處理單元連接計(jì)算機(jī)端，用于接收多源傳感模塊采集的肢體運(yùn)動(dòng)并對(duì)其進(jìn)行信號(hào)處理，具體為：

1)對(duì)肢體運(yùn)動(dòng)信號(hào)進(jìn)行預(yù)處理，剔除系統(tǒng)噪聲的干擾和影響；

2)對(duì)肢體運(yùn)動(dòng)信號(hào)進(jìn)行特征提取，具體從人體完成動(dòng)作的運(yùn)動(dòng)幅度、運(yùn)動(dòng)方向、運(yùn)動(dòng)動(dòng)態(tài)能量和運(yùn)動(dòng)平滑性進(jìn)行特征提取；

3)通過(guò)多源融合算法對(duì)多個(gè)維度的特征進(jìn)行量化評(píng)估，并根據(jù)結(jié)果對(duì)虛擬現(xiàn)實(shí)場(chǎng)景中的各個(gè)角色進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。

進(jìn)一步地，上述的多人交互虛擬現(xiàn)實(shí)康復(fù)訓(xùn)練與評(píng)估系統(tǒng)還包括顯示屏，其單獨(dú)設(shè)立或集成于計(jì)算機(jī)端中，顯示屏用于顯示康復(fù)訓(xùn)練信息反饋以及與虛擬現(xiàn)實(shí)場(chǎng)景進(jìn)行人機(jī)交互。

進(jìn)一步地，上述的多源傳感器的信號(hào)通過(guò)多模態(tài)融合技術(shù)建立與Fugl-Meyer量表間的量化映射模型，并通過(guò)確定可視化的量化評(píng)估指標(biāo)形成智能化的量化康復(fù)評(píng)定算法，對(duì)各個(gè)患者的康復(fù)訓(xùn)練過(guò)程進(jìn)行評(píng)估。

進(jìn)一步地，上述的多源傳感器還具有與游戲間的接口，把肢體運(yùn)動(dòng)信號(hào)融合到游戲場(chǎng)景中，形成虛擬現(xiàn)實(shí)的游戲反饋控制，實(shí)現(xiàn)人體與虛擬現(xiàn)實(shí)場(chǎng)景之間的多人交互和信息反饋。

進(jìn)一步地，上述的多源傳感模塊包括九軸姿態(tài)傳感器和可穿戴式傳感器。

進(jìn)一步地，上述的九軸姿態(tài)傳感器包括三軸加速度傳感器、三軸陀螺儀、三軸磁力計(jì)，三軸加速度傳感用于檢測(cè)訓(xùn)練動(dòng)作的速度和位移，三軸陀螺儀用于檢測(cè)訓(xùn)練動(dòng)作的角度和角速度，磁力計(jì)用于動(dòng)作方向的檢測(cè)和校準(zhǔn)。

進(jìn)一步地，上述的可穿戴式傳感器包括手套式傳感器和足墊式傳感器，所述康復(fù)訓(xùn)練手套手指、手腕處內(nèi)置彎曲傳感器，指尖內(nèi)置壓力傳感器，手背處內(nèi)置表面肌電傳感器，各個(gè)傳感器實(shí)時(shí)采集手部的康復(fù)訓(xùn)練信息，通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)上傳至PC機(jī)進(jìn)行信息處理。所述無(wú)線足底壓力鞋墊由縱向和橫向壓力傳感陣列、高速模擬開(kāi)關(guān)和無(wú)線數(shù)據(jù)采集單元組成。

本發(fā)明多人交互虛擬現(xiàn)實(shí)康復(fù)訓(xùn)練與評(píng)估系統(tǒng)針對(duì)腦卒中患者的康復(fù)訓(xùn)練，多個(gè)腦卒中患者可以在康復(fù)訓(xùn)練場(chǎng)所或借助于互聯(lián)網(wǎng)組成康復(fù)訓(xùn)練小組，進(jìn)行群組康復(fù)訓(xùn)練。并針對(duì)患者身體各個(gè)部件的康復(fù)訓(xùn)練，開(kāi)發(fā)基于加速度、陀螺儀、磁力計(jì)、力傳感器、彎曲傳感器等穿戴式的高精度運(yùn)動(dòng)捕獲傳感設(shè)備，進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練數(shù)據(jù)采集、信號(hào)處理和特征提取；開(kāi)發(fā)多個(gè)日常生活情景互動(dòng)游戲，建立康復(fù)訓(xùn)練動(dòng)作特征與日常生活情景互動(dòng)游戲的模型和接口，使腦卒中患者可以進(jìn)行多人互動(dòng)反饋式康復(fù)訓(xùn)練，大大提高患者康復(fù)訓(xùn)練的積極性，增強(qiáng)康復(fù)訓(xùn)練效果，提高腦卒中患者日常生活自理能力。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明的基于多人交互虛擬現(xiàn)實(shí)的康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)中的9軸高精度姿態(tài)傳感模塊的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明的基于多人交互虛擬現(xiàn)實(shí)的康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)中的穿戴式的康復(fù)訓(xùn)練軀體傳感網(wǎng)絡(luò)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本發(fā)明的基于多人交互虛擬現(xiàn)實(shí)的康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)中的多人交互虛擬現(xiàn)實(shí)康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)示意圖。

圖4為本發(fā)明的基于多人交互虛擬現(xiàn)實(shí)的康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)中的特征提取的信號(hào)處理流程圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式。

1.穿戴式多人交互肢體運(yùn)動(dòng)捕獲系統(tǒng)

為了實(shí)現(xiàn)腦卒中患者與虛擬現(xiàn)實(shí)場(chǎng)景間的人機(jī)交互，首先需要實(shí)時(shí)捕獲腦卒中患者的肢體運(yùn)動(dòng)信息。同時(shí)，為了實(shí)現(xiàn)本項(xiàng)目中的多人交互，需要同時(shí)采集多名腦卒中患者的肢體運(yùn)動(dòng)信息。為了精確捕獲患者頭頸部、上肢、髖部、下肢等多個(gè)部位康復(fù)訓(xùn)練的肢體運(yùn)動(dòng)信息，設(shè)計(jì)了如圖1所示的9軸高精度姿態(tài)傳感模塊。

9軸高精度姿態(tài)傳感模塊采用3軸加速度、3軸陀螺儀、3軸磁力計(jì)進(jìn)行設(shè)計(jì)，3軸加速度用于檢測(cè)訓(xùn)練動(dòng)作的速度和位移等，陀螺儀用于檢測(cè)訓(xùn)練動(dòng)作的角度、角速度等，磁力計(jì)用于動(dòng)作方向的檢測(cè)和校準(zhǔn)。在9軸傳感器的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)姿態(tài)解算算法，可以直角得出訓(xùn)練動(dòng)作的精確運(yùn)動(dòng)方向。自動(dòng)校準(zhǔn)算法可以對(duì)傳感器測(cè)量精度出現(xiàn)偏差的情況下進(jìn)行自動(dòng)校準(zhǔn)。另外，專(zhuān)門(mén)設(shè)計(jì)了空間坐標(biāo)變換算法，可以通過(guò)1個(gè)指令把當(dāng)前位置變換為起始位置，這可以有效排除患者康復(fù)訓(xùn)練時(shí)傳感器穿戴位置的影響。

另外，針對(duì)手部康復(fù)訓(xùn)練、足底平衡訓(xùn)練等其他部位的康復(fù)訓(xùn)練，分別設(shè)計(jì)了高精度的康復(fù)訓(xùn)練手套和智能壓力鞋墊等高精度智能傳感模塊?？祻?fù)訓(xùn)練手套手指、手腕處內(nèi)置彎曲傳感器，指尖內(nèi)置壓力傳感器，手背處內(nèi)置表面肌電傳感器，各個(gè)傳感器實(shí)時(shí)采集手部的康復(fù)訓(xùn)練信息，通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)上傳至PC機(jī)進(jìn)行信息處理。無(wú)線足底壓力鞋墊由縱向和橫向壓力傳感陣列、高速模擬開(kāi)關(guān)和無(wú)線數(shù)據(jù)采集單元組成。

在以上高精度傳感模塊的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了如圖2所示的穿戴式的康復(fù)訓(xùn)練軀體傳感網(wǎng)絡(luò)。

9軸傳感器、康復(fù)訓(xùn)練手套、足底壓力鞋墊等可穿戴智能傳感設(shè)備與無(wú)線接收器之間ZigBee無(wú)線通信和組網(wǎng)協(xié)議。無(wú)線接收器與計(jì)算機(jī)之間通過(guò)USB等有線或Wifi等無(wú)線方式建立通信，計(jì)算機(jī)中的數(shù)據(jù)采集軟件完成對(duì)各個(gè)可穿戴設(shè)備的數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)采集、顯示、存儲(chǔ)和分析處理等功能。

多人交互虛擬現(xiàn)實(shí)康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)如圖3所示。在醫(yī)院或康復(fù)中心的訓(xùn)練大廳進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練的多名患者，形成康復(fù)訓(xùn)練小組，通過(guò)穿戴式的肢體運(yùn)動(dòng)捕獲設(shè)備以及大顯示屏PC康復(fù)訓(xùn)練軟件和情景互動(dòng)游戲進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。在大顯示屏上顯示等日常生活場(chǎng)景游戲中，多名患者進(jìn)行比賽、協(xié)作等方式進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練，同時(shí)給出訓(xùn)練得分等康復(fù)訓(xùn)練信息反饋。每位患者不僅能看到自己的康復(fù)訓(xùn)練和比賽結(jié)果，也可以看到其他小組成員的康復(fù)訓(xùn)練和比賽結(jié)果，以激發(fā)更大的康復(fù)訓(xùn)練積極性和熱情。

多人交互虛擬現(xiàn)實(shí)康復(fù)訓(xùn)練，同時(shí)也包括在社區(qū)、家庭等進(jìn)行遠(yuǎn)程康復(fù)訓(xùn)練的腦卒中患者，基于互聯(lián)網(wǎng)和多人交互虛擬現(xiàn)實(shí)日常生活場(chǎng)景服務(wù)器和軟件，與醫(yī)院或康復(fù)中心的患者形成多人交互康復(fù)訓(xùn)練小組，進(jìn)行群組康復(fù)訓(xùn)練。

2.康復(fù)訓(xùn)練動(dòng)作特征提取及多人交互的虛擬現(xiàn)實(shí)角色接口

可穿戴設(shè)備采集的肢體運(yùn)動(dòng)信息無(wú)法直接驅(qū)動(dòng)(控制)虛擬現(xiàn)實(shí)場(chǎng)景中的角色(元素)。從原始肢體運(yùn)動(dòng)信息出發(fā)，需要經(jīng)過(guò)一系列的處理，方可實(shí)現(xiàn)可穿戴設(shè)備與虛擬現(xiàn)實(shí)場(chǎng)景中角色之間的接口連接。在本發(fā)明中，采用如圖4所示的信號(hào)處理流程。具體而言，首先需要對(duì)各個(gè)腦卒中患者的肢體運(yùn)動(dòng)信號(hào)進(jìn)行預(yù)處理，以剔除系統(tǒng)噪聲的干擾和影響；接著需要對(duì)原始運(yùn)動(dòng)信號(hào)進(jìn)行特征提取，在本項(xiàng)目中擬從腦卒中患者完成動(dòng)作的完成度、平滑性等角度進(jìn)行特征提取，各個(gè)特征詳細(xì)的定義及其對(duì)應(yīng)的物理意義如表1所列；最后，需要利用多源融合算法對(duì)多個(gè)維度的特征進(jìn)行量化評(píng)估，并根據(jù)結(jié)果對(duì)虛擬現(xiàn)實(shí)場(chǎng)景中的各個(gè)角色進(jìn)行驅(qū)動(dòng)(控制)。

同時(shí)，利用多模態(tài)融合技術(shù)，建立多源傳感器(9軸姿態(tài)傳感器、康復(fù)訓(xùn)練手套、足底壓力鞋墊等)信號(hào)與Fugl-Meyer量表間的量化映射模型，并通過(guò)確定可視化的量化評(píng)估指標(biāo)，最終形成智能化的量化康復(fù)評(píng)定算法，可以對(duì)各個(gè)患者的康復(fù)訓(xùn)練過(guò)程進(jìn)行評(píng)估。

表1提取出的特征及其物理意義

說(shuō)明：(1)表中的x為原始信號(hào)；N為x的長(zhǎng)度。

3.多人交互虛擬現(xiàn)實(shí)日常生活情景游戲和反饋系統(tǒng)

為了實(shí)現(xiàn)多人在同一個(gè)虛擬現(xiàn)實(shí)場(chǎng)景下的交互，本發(fā)明結(jié)合臨床上常用的腦卒中患者肢體運(yùn)動(dòng)功能康復(fù)訓(xùn)練處方，分別針對(duì)頭頸部、上肢、手部、髂部、下肢和足底等部位開(kāi)發(fā)對(duì)應(yīng)的多人交互虛擬現(xiàn)實(shí)日常生活場(chǎng)景，如足球賽、砍木頭比賽、自行車(chē)比賽等競(jìng)賽性和協(xié)作性比較強(qiáng)的游戲場(chǎng)景。

融合多傳感器的反饋數(shù)據(jù)，開(kāi)發(fā)多源傳感器與游戲間的接口，把傳感器的數(shù)據(jù)融合到游戲場(chǎng)景中，形成虛擬現(xiàn)實(shí)的游戲反饋控制，實(shí)現(xiàn)康復(fù)訓(xùn)練患者與虛擬現(xiàn)實(shí)場(chǎng)景之間的多人交互和信息反饋。

多人交互虛擬現(xiàn)實(shí)日常生活場(chǎng)景游戲，可根據(jù)患者身體狀態(tài)設(shè)置不同的訓(xùn)練難度，通過(guò)定時(shí)計(jì)數(shù)或定數(shù)計(jì)時(shí)等方式，進(jìn)行多人交互游戲，并根據(jù)多傳感器的反饋信息，實(shí)時(shí)給出完成的動(dòng)作數(shù)量及得分情況。游戲分為單人模式，雙人、多人比賽等訓(xùn)練模式。另外，游戲具有結(jié)果統(tǒng)計(jì)、歷史查詢(xún)、打印報(bào)表、上傳云服務(wù)器等功能。

因此，本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)總結(jié)來(lái)說(shuō)具有以下幾點(diǎn)：

1)首次提出群組康復(fù)訓(xùn)練和多人交互虛擬現(xiàn)實(shí)的康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)和方法；

提出一種基于穿戴式運(yùn)動(dòng)捕獲設(shè)備的多人交互虛擬現(xiàn)實(shí)康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)，多個(gè)腦卒中患者可以在康復(fù)訓(xùn)練場(chǎng)所或借助于互聯(lián)網(wǎng)組成康復(fù)訓(xùn)練小組，進(jìn)行群組康復(fù)訓(xùn)練，并與日常生活情景游戲進(jìn)行多人互動(dòng)反饋，大大提高患者康復(fù)訓(xùn)練的積極性，增強(qiáng)康復(fù)訓(xùn)練效果。

2)針對(duì)腦卒中患者各個(gè)部位康復(fù)訓(xùn)練的穿戴式多人交互智能傳感設(shè)備和傳感網(wǎng)絡(luò)；

針對(duì)患者頭頸部、上肢、髖部、下肢等多個(gè)部位康復(fù)訓(xùn)練的肢體運(yùn)動(dòng)信息，設(shè)計(jì)了基于加速度、陀螺儀和磁力計(jì)以及姿態(tài)解算、自動(dòng)校準(zhǔn)、空間坐標(biāo)變換等智能算法的高精度9軸姿態(tài)傳感模塊；針對(duì)手部康復(fù)訓(xùn)練、足底平衡訓(xùn)練等其他部位的康復(fù)訓(xùn)練，分別設(shè)計(jì)了高精度的康復(fù)訓(xùn)練手套和智能壓力鞋墊等高精度智能傳感模塊；在康復(fù)訓(xùn)練運(yùn)動(dòng)檢測(cè)傳感模塊的基礎(chǔ)上，構(gòu)建了康復(fù)訓(xùn)練軀體傳感網(wǎng)絡(luò)及多人交互傳感網(wǎng)絡(luò)。

3)多人交互虛擬現(xiàn)實(shí)康復(fù)訓(xùn)練日常生活情景游戲反饋及康復(fù)評(píng)估；

結(jié)合臨床上常用的腦卒中患者肢體運(yùn)動(dòng)功能康復(fù)訓(xùn)練處方，分別針對(duì)頭頸部、上肢、手部、髂部、下肢和足底等部位開(kāi)發(fā)對(duì)應(yīng)的多人交互虛擬現(xiàn)實(shí)日常生活場(chǎng)景游戲，如足球賽、砍木頭比賽、自行車(chē)比賽等競(jìng)賽性和協(xié)作性比較強(qiáng)的游戲場(chǎng)景。

融合多傳感器的反饋數(shù)據(jù)，開(kāi)發(fā)多源傳感器與游戲間的接口，把傳感器的數(shù)據(jù)融合到游戲場(chǎng)景中，形成虛擬現(xiàn)實(shí)的游戲反饋控制，實(shí)現(xiàn)康復(fù)訓(xùn)練患者與虛擬現(xiàn)實(shí)場(chǎng)景之間的多人交互和信息反饋，并對(duì)各個(gè)患者康復(fù)訓(xùn)練及康復(fù)狀態(tài)進(jìn)行康復(fù)評(píng)估。

以上所述的僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明創(chuàng)造構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。

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老人運(yùn)動(dòng)康復(fù)，智能虛擬情景康加力健康愛(ài)康力運(yùn)動(dòng)康復(fù)系統(tǒng)！
孕期女性體育健康促進(jìn)評(píng)定系統(tǒng)的制作方法

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