一種360度環(huán)視系統(tǒng)在線自動標定系統(tǒng)的制作方法
【技術領域】
[0001 ]本發(fā)明涉及一種在線自動標定系統(tǒng)，具體是一種360度環(huán)視系統(tǒng)在線自動標定系統(tǒng)。
【背景技術】
[0002]360度環(huán)視系統(tǒng)需要攝像頭的標定過程，現(xiàn)有的標定過程一般需要人工參與。一般采用的標定方法是:首先在地面鋪設標定布和標定板，然后利用攝像頭進行拍照，人工選取照片中的標記點，最后計算生成俯視圖。由人工參與的標定過程存在一些缺點。第一，每次拍照后需要人工選取標定點，效率較低。第二，人工選取標定點具有一定的主觀性。第三，標定人員長期工作，會導致選點效率和準確度降低。所以由人工參與的標定過程不適合大量安裝環(huán)視的場合。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于提供一種360度環(huán)視系統(tǒng)在線自動標定系統(tǒng)，以解決上述【背景技術】中提出的問題。
[0004]為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術方案:
[0005]—種360度環(huán)視系統(tǒng)在線自動標定系統(tǒng)，自動標定的一個基本前提是一種車型上安裝的攝像頭的位置和角度一致，該車型不同車輛的攝像頭之間的差異來源僅為安裝誤差，自動標定時，每輛車中有一個環(huán)視ECU，環(huán)視ECU中運行自動標定算法。
[0006]作為本發(fā)明進一步的方案:所述自動標定系統(tǒng)的自動標定過程包括以下步驟:
[0007](I)首先在自動標定場地的地面上鋪設手動標定點，將車輛駛入手動標定點所在的區(qū)域，對該車進行單視圖手動標定，生成標準表并下載至每輛車中的環(huán)視ECU;
[0008](2)然后在自動標定場地的地面上鋪設自動標定點，將車輛駛入自動標定點所在的區(qū)域，拍照，開始自動標定運算過程，其具體運算過程包括:
[0009]2.1)使用環(huán)視ECU中的標準表對拍攝到的圖像進行作用，生成4幅俯視圖；
[0010]2.2)使用自動取點算法對4幅俯視圖自動取點，自動取點算法能夠自動檢測俯視圖中的自動標定點并且對自動標定點進行編號；
[0011]2.3)利用取得的自動標定點對環(huán)視ECU中現(xiàn)有的標準表進行調(diào)整，并生成調(diào)整后的表，以補償攝像頭安裝誤差；
[0012](3)調(diào)整后的表生成后，表明自動標定過程結束。
[0013]作為本發(fā)明進一步的方案:所述自動取點算法的具體步驟如下:
[0014](I)檢測4幅俯視圖中所有的角點，此處使用Harris角點檢測算法；
[0015](2)生成4幅俯視圖的鄰域圖像塊匹配模板和鄰域環(huán)線匹配模板；
[0016](3)對4幅俯視圖中所有角點的鄰域圖像塊進行分析，首先對鄰域圖像進行閾值分害Ij，對閾值分割后的圖像塊做形態(tài)學開運算；
[0017](4)對處理后圖像塊進行環(huán)線統(tǒng)計；
[0018](5)對處理后圖像塊進行模板匹配和環(huán)線匹配，結合匹配值及4幅俯視圖中標定點出現(xiàn)的位置進行篩選；
[0019](6)對符合條件的角點進行合并；
[0020](7)根據(jù)標定點的行列信息去除不符合條件的角點。
[0021 ]與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明的有益效果是:第一，除了第一次標定需要人工參與外，后面該車型所有車輛的標定都沒有人工參與，也即一種車型只有一次手動標定過程。第二，除了第一次標定是對單視圖進行標定，后面所有的標定均是對俯視圖進行標定。對俯視圖進行標定有2個優(yōu)點:其一是在俯視圖中，標定圖形是沒有畸變的，在俯視圖上自動取點比較容易，一般不會漏檢和多檢;其二是對標準表進行調(diào)整計算量很小，使得該計算過程可以在環(huán)視E⑶上運行，并且不會耗時較長。
【附圖說明】
[0022]圖1為手動標定點的排列示意圖。
[0023]圖2為自動標定點的排列示意圖。
[0024]圖3為自動取點算法流程圖。
[0025]圖中:自動標定點1、手動標定點2。
【具體實施方式】
[0026]下面將結合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。
[0027]本發(fā)明實施例中，一種360度環(huán)視系統(tǒng)在線自動標定系統(tǒng)，自動標定的一個基本前提是一種車型上安裝的攝像頭的位置和角度基本一致，該車型不同車輛的攝像頭之間的差異來源僅為安裝誤差，自動標定時，需要一個自動標定場地，每輛車中有一個環(huán)視ECU，環(huán)視E⑶中運行自動標定算法。
[0028]所述自動標定系統(tǒng)的自動標定過程包括以下步驟:
[0029](I)首先在自動標定場地的地面上鋪設手動標定點2，將車輛駛入手動標定點2所在的區(qū)域，對該車進行單視圖手動標定，生成標準表并下載至每輛車中的環(huán)視ECU;
[0030](2)然后在自動標定場地的地面上鋪設自動標定點I，將車輛駛入自動標定點I所在的區(qū)域，拍照，開始自動標定運算過程，其具體運算過程包括:
[0031 ] 2.1)使用環(huán)視ECU中的標準表對拍攝到的圖像進行作用，生成4幅俯視圖；
[0032]2.2)使用自動取點算法對4幅俯視圖自動取點(自動取點算法主要包括角點檢測，鄰域圖像分割，形態(tài)學運算，模板匹配，鄰域圖像環(huán)線分析等圖像處理算法)，自動取點算法能夠自動檢測俯視圖中的自動標定點I并且對自動標定點I進行編號；
[0033]2.3)利用取得的自動標定點I對環(huán)視ECU中現(xiàn)有的標準表進行調(diào)整，并生成調(diào)整后的表，以補償攝像頭安裝誤差；
[0034](3)調(diào)整后的表生成后，表明自動標定過程結束。
[0035]上述自動標定過程中，自動取點算法是關鍵的一步，自動取點算法關系到自動標定過程能否成功，所述自動取點算法的具體步驟如下:
[0036](I)檢測4幅俯視圖中所有的角點，此處使用Harris角點檢測算法；
[0037](2)生成4幅俯視圖的鄰域圖像塊匹配模板和鄰域環(huán)線匹配模板；
[0038](3)對4幅俯視圖中所有角點的鄰域圖像塊進行分析，首先對鄰域圖像進行閾值分害Ij，對閾值分割后的圖像塊做形態(tài)學開運算；
[0039](4)對處理后圖像塊進行環(huán)線統(tǒng)計；
[0040](5)對處理后圖像塊進行模板匹配和環(huán)線匹配，結合匹配值及4幅俯視圖中標定點出現(xiàn)的位置進行篩選；
[0041 ] (6)對符合條件的角點進行合并；
[0042](7)根據(jù)標定點的行列信息去除不符合條件的角點。
[0043]當?shù)玫揭环┮晥D后，首先需要對

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