一種360度環(huán)視系統(tǒng)在線自動(dòng)標(biāo)定系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本發(fā)明涉及一種在線自動(dòng)標(biāo)定系統(tǒng)，具體是一種360度環(huán)視系統(tǒng)在線自動(dòng)標(biāo)定系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]360度環(huán)視系統(tǒng)需要攝像頭的標(biāo)定過程，現(xiàn)有的標(biāo)定過程一般需要人工參與。一般采用的標(biāo)定方法是:首先在地面鋪設(shè)標(biāo)定布和標(biāo)定板，然后利用攝像頭進(jìn)行拍照，人工選取照片中的標(biāo)記點(diǎn)，最后計(jì)算生成俯視圖。由人工參與的標(biāo)定過程存在一些缺點(diǎn)。第一，每次拍照后需要人工選取標(biāo)定點(diǎn)，效率較低。第二，人工選取標(biāo)定點(diǎn)具有一定的主觀性。第三，標(biāo)定人員長期工作，會(huì)導(dǎo)致選點(diǎn)效率和準(zhǔn)確度降低。所以由人工參與的標(biāo)定過程不適合大量安裝環(huán)視的場(chǎng)合。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于提供一種360度環(huán)視系統(tǒng)在線自動(dòng)標(biāo)定系統(tǒng)，以解決上述【背景技術(shù)】中提出的問題。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案:
[0005]—種360度環(huán)視系統(tǒng)在線自動(dòng)標(biāo)定系統(tǒng)，自動(dòng)標(biāo)定的一個(gè)基本前提是一種車型上安裝的攝像頭的位置和角度一致，該車型不同車輛的攝像頭之間的差異來源僅為安裝誤差，自動(dòng)標(biāo)定時(shí)，每輛車中有一個(gè)環(huán)視ECU，環(huán)視ECU中運(yùn)行自動(dòng)標(biāo)定算法。
[0006]作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案:所述自動(dòng)標(biāo)定系統(tǒng)的自動(dòng)標(biāo)定過程包括以下步驟:
[0007](I)首先在自動(dòng)標(biāo)定場(chǎng)地的地面上鋪設(shè)手動(dòng)標(biāo)定點(diǎn)，將車輛駛?cè)胧謩?dòng)標(biāo)定點(diǎn)所在的區(qū)域，對(duì)該車進(jìn)行單視圖手動(dòng)標(biāo)定，生成標(biāo)準(zhǔn)表并下載至每輛車中的環(huán)視ECU;
[0008](2)然后在自動(dòng)標(biāo)定場(chǎng)地的地面上鋪設(shè)自動(dòng)標(biāo)定點(diǎn)，將車輛駛?cè)胱詣?dòng)標(biāo)定點(diǎn)所在的區(qū)域，拍照，開始自動(dòng)標(biāo)定運(yùn)算過程，其具體運(yùn)算過程包括:
[0009]2.1)使用環(huán)視ECU中的標(biāo)準(zhǔn)表對(duì)拍攝到的圖像進(jìn)行作用，生成4幅俯視圖；
[0010]2.2)使用自動(dòng)取點(diǎn)算法對(duì)4幅俯視圖自動(dòng)取點(diǎn)，自動(dòng)取點(diǎn)算法能夠自動(dòng)檢測(cè)俯視圖中的自動(dòng)標(biāo)定點(diǎn)并且對(duì)自動(dòng)標(biāo)定點(diǎn)進(jìn)行編號(hào)；
[0011]2.3)利用取得的自動(dòng)標(biāo)定點(diǎn)對(duì)環(huán)視ECU中現(xiàn)有的標(biāo)準(zhǔn)表進(jìn)行調(diào)整，并生成調(diào)整后的表，以補(bǔ)償攝像頭安裝誤差；
[0012](3)調(diào)整后的表生成后，表明自動(dòng)標(biāo)定過程結(jié)束。
[0013]作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案:所述自動(dòng)取點(diǎn)算法的具體步驟如下:
[0014](I)檢測(cè)4幅俯視圖中所有的角點(diǎn)，此處使用Harris角點(diǎn)檢測(cè)算法；
[0015](2)生成4幅俯視圖的鄰域圖像塊匹配模板和鄰域環(huán)線匹配模板；
[0016](3)對(duì)4幅俯視圖中所有角點(diǎn)的鄰域圖像塊進(jìn)行分析，首先對(duì)鄰域圖像進(jìn)行閾值分害Ij，對(duì)閾值分割后的圖像塊做形態(tài)學(xué)開運(yùn)算；
[0017](4)對(duì)處理后圖像塊進(jìn)行環(huán)線統(tǒng)計(jì)；
[0018](5)對(duì)處理后圖像塊進(jìn)行模板匹配和環(huán)線匹配，結(jié)合匹配值及4幅俯視圖中標(biāo)定點(diǎn)出現(xiàn)的位置進(jìn)行篩選；
[0019](6)對(duì)符合條件的角點(diǎn)進(jìn)行合并；
[0020](7)根據(jù)標(biāo)定點(diǎn)的行列信息去除不符合條件的角點(diǎn)。
[0021 ]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是:第一，除了第一次標(biāo)定需要人工參與外，后面該車型所有車輛的標(biāo)定都沒有人工參與，也即一種車型只有一次手動(dòng)標(biāo)定過程。第二，除了第一次標(biāo)定是對(duì)單視圖進(jìn)行標(biāo)定，后面所有的標(biāo)定均是對(duì)俯視圖進(jìn)行標(biāo)定。對(duì)俯視圖進(jìn)行標(biāo)定有2個(gè)優(yōu)點(diǎn):其一是在俯視圖中，標(biāo)定圖形是沒有畸變的，在俯視圖上自動(dòng)取點(diǎn)比較容易，一般不會(huì)漏檢和多檢;其二是對(duì)標(biāo)準(zhǔn)表進(jìn)行調(diào)整計(jì)算量很小，使得該計(jì)算過程可以在環(huán)視E⑶上運(yùn)行，并且不會(huì)耗時(shí)較長。
【附圖說明】
[0022]圖1為手動(dòng)標(biāo)定點(diǎn)的排列示意圖。
[0023]圖2為自動(dòng)標(biāo)定點(diǎn)的排列示意圖。
[0024]圖3為自動(dòng)取點(diǎn)算法流程圖。
[0025]圖中:自動(dòng)標(biāo)定點(diǎn)1、手動(dòng)標(biāo)定點(diǎn)2。
【具體實(shí)施方式】
[0026]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0027]本發(fā)明實(shí)施例中，一種360度環(huán)視系統(tǒng)在線自動(dòng)標(biāo)定系統(tǒng)，自動(dòng)標(biāo)定的一個(gè)基本前提是一種車型上安裝的攝像頭的位置和角度基本一致，該車型不同車輛的攝像頭之間的差異來源僅為安裝誤差，自動(dòng)標(biāo)定時(shí)，需要一個(gè)自動(dòng)標(biāo)定場(chǎng)地，每輛車中有一個(gè)環(huán)視ECU，環(huán)視E⑶中運(yùn)行自動(dòng)標(biāo)定算法。
[0028]所述自動(dòng)標(biāo)定系統(tǒng)的自動(dòng)標(biāo)定過程包括以下步驟:
[0029](I)首先在自動(dòng)標(biāo)定場(chǎng)地的地面上鋪設(shè)手動(dòng)標(biāo)定點(diǎn)2，將車輛駛?cè)胧謩?dòng)標(biāo)定點(diǎn)2所在的區(qū)域，對(duì)該車進(jìn)行單視圖手動(dòng)標(biāo)定，生成標(biāo)準(zhǔn)表并下載至每輛車中的環(huán)視ECU;
[0030](2)然后在自動(dòng)標(biāo)定場(chǎng)地的地面上鋪設(shè)自動(dòng)標(biāo)定點(diǎn)I，將車輛駛?cè)胱詣?dòng)標(biāo)定點(diǎn)I所在的區(qū)域，拍照，開始自動(dòng)標(biāo)定運(yùn)算過程，其具體運(yùn)算過程包括:
[0031 ] 2.1)使用環(huán)視ECU中的標(biāo)準(zhǔn)表對(duì)拍攝到的圖像進(jìn)行作用，生成4幅俯視圖；
[0032]2.2)使用自動(dòng)取點(diǎn)算法對(duì)4幅俯視圖自動(dòng)取點(diǎn)(自動(dòng)取點(diǎn)算法主要包括角點(diǎn)檢測(cè)，鄰域圖像分割，形態(tài)學(xué)運(yùn)算，模板匹配，鄰域圖像環(huán)線分析等圖像處理算法)，自動(dòng)取點(diǎn)算法能夠自動(dòng)檢測(cè)俯視圖中的自動(dòng)標(biāo)定點(diǎn)I并且對(duì)自動(dòng)標(biāo)定點(diǎn)I進(jìn)行編號(hào)；
[0033]2.3)利用取得的自動(dòng)標(biāo)定點(diǎn)I對(duì)環(huán)視ECU中現(xiàn)有的標(biāo)準(zhǔn)表進(jìn)行調(diào)整，并生成調(diào)整后的表，以補(bǔ)償攝像頭安裝誤差；
[0034](3)調(diào)整后的表生成后，表明自動(dòng)標(biāo)定過程結(jié)束。
[0035]上述自動(dòng)標(biāo)定過程中，自動(dòng)取點(diǎn)算法是關(guān)鍵的一步，自動(dòng)取點(diǎn)算法關(guān)系到自動(dòng)標(biāo)定過程能否成功，所述自動(dòng)取點(diǎn)算法的具體步驟如下:
[0036](I)檢測(cè)4幅俯視圖中所有的角點(diǎn)，此處使用Harris角點(diǎn)檢測(cè)算法；
[0037](2)生成4幅俯視圖的鄰域圖像塊匹配模板和鄰域環(huán)線匹配模板；
[0038](3)對(duì)4幅俯視圖中所有角點(diǎn)的鄰域圖像塊進(jìn)行分析，首先對(duì)鄰域圖像進(jìn)行閾值分害Ij，對(duì)閾值分割后的圖像塊做形態(tài)學(xué)開運(yùn)算；
[0039](4)對(duì)處理后圖像塊進(jìn)行環(huán)線統(tǒng)計(jì)；
[0040](5)對(duì)處理后圖像塊進(jìn)行模板匹配和環(huán)線匹配，結(jié)合匹配值及4幅俯視圖中標(biāo)定點(diǎn)出現(xiàn)的位置進(jìn)行篩選；
[0041 ] (6)對(duì)符合條件的角點(diǎn)進(jìn)行合并；
[0042](7)根據(jù)標(biāo)定點(diǎn)的行列信息去除不符合條件的角點(diǎn)。
[0043]當(dāng)?shù)玫揭环┮晥D后，首先需要對(duì)

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