本發(fā)明涉及康復器械，尤其涉及一種輔助減重支撐系統(tǒng)以及跟隨式康復訓練系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、康復訓練對于因腦卒中或其他事故導致的下肢運動功能障礙訓練對象恢復行走能力至關(guān)重要。

2、目前，下肢康復訓練設備的支撐方式主要包括兩類，其中一類通過懸吊減重的方式，將訓練對象綁縛到設備上進行訓練；另一類是訓練對象穿戴下肢康復訓練設備后，通過手持拐杖來支撐外骨骼設備及自身身體重量，進行訓練。

3、對于訓練對象懸吊的支撐方式，訓練對象的活動自由度有限，懸吊的帶子容易勒到訓練對象，造成訓練對象二次損傷。重要的是訓練對象不能夠?qū)崿F(xiàn)下地整體協(xié)調(diào)性的訓練。訓練對象在原地進行康復訓練，其康復效果，以及給訓練對象的心理感受，與“真實的下地行走”都存在一定的差距。

4、而通過拄拐訓練方式的下肢康復訓練設備，由于需要訓練對象通過自身上肢力量來使用拐杖，需要訓練對象有很強的臂力，只能用于下肢癱瘓，但上肢健康的訓練對象，例如對于中風、偏癱、腦損傷、肌無力等類型的訓練對象，則無法使用此類外骨骼設備，存在較大的局限性。而且拄拐行走特別容易摔倒，訓練的安全性很低。而且采用拐杖平衡外骨骼時，這類下肢康復訓練設備無法保證質(zhì)心的正常運動規(guī)律。采用拐杖康復訓練中，質(zhì)心由訓練對象控制，導致質(zhì)心運動規(guī)律與正常行走的質(zhì)心運動規(guī)律不一致，需要人通過拐杖不斷干預調(diào)整的問題。

5、上述兩類支撐方式的下肢康復訓練設備訓練效果不理想，安全性也比較低，存在穿戴、脫卸步驟繁瑣的問題，而頻繁攙扶、搬運訓練對象無疑會消耗醫(yī)護人員極大的體力。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、為了提升現(xiàn)有技術(shù)中下肢康復訓練設備的訓練人群類型以及訓練效果和安全性，本發(fā)明從改變訓練過程的支撐方式入手，提供了一種輔助減重支撐系統(tǒng)以及跟隨式康復訓練系統(tǒng)。

2、本發(fā)明在第一方面提供了一種輔助減重支撐系統(tǒng)，其包括：底座；固定至所述底座的主架；沿所述主架在第一范圍內(nèi)可滑動的支撐件；以及調(diào)節(jié)組件，所述調(diào)節(jié)組件控制所述支撐件沿所述主架滑動到設定位置，所述支撐件在所述調(diào)節(jié)組件的作用下相對所述支撐面在第二范圍內(nèi)運動，并輸出支撐力。

3、更進一步地，其中，所述調(diào)節(jié)組件包括動力調(diào)節(jié)裝置，所述動力調(diào)節(jié)裝置包括動力裝置、控制裝置和運動裝置，其中，所述運動裝置與所述支撐件聯(lián)動，所述控制裝置控制所述動力裝置的運行，所述動力裝置的運行輸出動力源用以驅(qū)動所述運動裝置沿所述主架在所述第一范圍內(nèi)滑動，所述運動裝置沿所述主架滑動時帶動所述支撐件沿所述主架滑動到所述設定位置；所述動力裝置的運行輸出動力源還用以驅(qū)動所述運動裝置帶動所述支撐件在所述第二范圍內(nèi)運動，或者，所述動力調(diào)節(jié)裝置提供彈性形變力使得所述支撐件可相對所述支撐面在第二范圍內(nèi)運動。

4、更進一步地，其中，所述動力調(diào)節(jié)裝置還包括：提供彈性形變力的彈性調(diào)節(jié)裝置，所述支撐件連接至所述彈性調(diào)節(jié)裝置，所述彈性調(diào)節(jié)裝置提供彈性形變力以調(diào)節(jié)所述支撐力，并且所述支撐件可在所述彈性調(diào)節(jié)裝置的彈性形變力作用下在所述第二范圍內(nèi)運動。

5、更進一步地，其中，所述動力調(diào)節(jié)裝置還包括檢測傳感器，所述檢測傳感器用于感知作用于所述支撐件上的力或所述支撐件的移動，所述控制裝置根據(jù)所述檢測傳感器感知的力或移動，控制所述動力裝置的運行輸出動力源用以驅(qū)動所述運動裝置帶動所述支撐件在所述第二范圍內(nèi)運動；或者，

6、所述動力調(diào)節(jié)裝置還包括提供彈性形變力的彈性調(diào)節(jié)裝置和檢測傳感器，所述支撐件連接至所述彈性調(diào)節(jié)裝置，所述檢測傳感器用于感知作用于所述支撐件上的力或所述支撐件的移動，所述控制裝置根據(jù)所述檢測傳感器感知的力或移動，控制所述動力裝置的運行輸出動力源，用以驅(qū)動所述運動裝置調(diào)節(jié)所述彈性調(diào)節(jié)裝置的彈性形變力，帶動所述支撐件在所述第二范圍內(nèi)運動，以調(diào)節(jié)所述第二支撐力。

7、更進一步地，其中，所述調(diào)節(jié)組件還包括導向裝置，其中所述導向裝置固定至所述主架，并限定所述運動裝置和所述支撐件沿所述主架進行垂直運動的軌跡。

8、更進一步地，其中，所述系統(tǒng)還包括用戶指令接收單元，用于接收外部輸入的有關(guān)支撐力的調(diào)節(jié)命令，所述控制裝置根據(jù)所述調(diào)節(jié)命令，自動調(diào)節(jié)所述支撐力；所述指令接收單元至少采用以下方式之一實現(xiàn)：

9、在所述系統(tǒng)上設置輸入輸出設備，用于接收用戶輸入的所述調(diào)節(jié)命令；和，

10、在所述系統(tǒng)上設置有線或無線通信組件，用于從外部終端設備接收所述調(diào)節(jié)命令。

11、更進一步地，其中，所述底座包括座體，以及固定至所述座體的移動件；其中，所述主架固定至所述座體，所述移動件可移動地承載在所述支撐面上；所述支撐件連接一個腰部連接平臺，所述腰部連接平臺用于固定訓練對象的腰部。

12、更進一步地，其中，所述調(diào)節(jié)組件包括固定在所述主架和或所述底座上的支撐力粗調(diào)機構(gòu)和支撐力精調(diào)機構(gòu)，所述支撐力粗調(diào)機構(gòu)和支撐力精調(diào)機構(gòu)的支撐力輸出端連接所述支撐件；

13、所述支撐力粗調(diào)機構(gòu)輸出傳導至所述支撐組件的第一支撐力，所述第一支撐力使所述支撐件維持在所述主架上的設定位置；

14、所述支撐力精調(diào)機構(gòu)輸出傳導至所述支撐組件的第二支撐力，所述第二支撐力使所述支撐件相對所述支撐面在第二范圍內(nèi)運動，調(diào)節(jié)所述支撐件輸出的支撐力維持在設定等級范圍內(nèi)。

15、本發(fā)明的第二方面提供了一種輔助減重支撐控制系統(tǒng)，承載支撐面上，其包括：底座；固定至所述底座的主架；沿所述主架可滑動的支撐件；調(diào)節(jié)組件，所述調(diào)節(jié)組件控制所述支撐件輸出的支撐力，所述調(diào)節(jié)組件包括固定在所述主架和或所述底座上的支撐力粗調(diào)機構(gòu)和支撐力精調(diào)機構(gòu)，所述支撐力粗調(diào)機構(gòu)和支撐力精調(diào)機構(gòu)的支撐力輸出端連接所述支撐件；所述支撐力粗調(diào)機構(gòu)輸出傳導至所述支撐組件的第一支撐力，所述第一支撐力使所述支撐件維持在所述主架上的設定位置；所述支撐力精調(diào)機構(gòu)輸出傳導至所述支撐組件的第二支撐力，所述第二支撐力使所述支撐件相對所述支撐面在第二范圍內(nèi)運動，調(diào)節(jié)所述支撐件輸出的支撐力維持在設定的等級范圍內(nèi)。

16、更進一步地，其中，所述支撐力粗調(diào)機構(gòu)包括動力調(diào)節(jié)裝置，所述動力調(diào)節(jié)裝置包括動力裝置、控制裝置和運動裝置；

17、所述運動裝置與所述支撐件聯(lián)動；

18、所述控制裝置控制所述動力裝置的運行，所述動力裝置的運行輸出動力源用以驅(qū)動所述運動裝置沿所述主架在所述第一范圍內(nèi)滑動到設定位置，為所述支撐件提供所述第一支撐力。

19、更進一步地，其中，所述支撐力精調(diào)機構(gòu)包括輔助動力調(diào)節(jié)裝置，所述輔助動力調(diào)節(jié)裝置包括：

20、提供彈性形變力的彈性調(diào)節(jié)裝置，所述支撐件連接至所述彈性調(diào)節(jié)裝置，所述彈性調(diào)節(jié)裝置提供彈性形變力以調(diào)節(jié)所述第二支撐力，并且所述支撐件可在所述彈性調(diào)節(jié)裝置的彈性形變力作用下在所述第二范圍內(nèi)運動；或者，

21、檢測傳感器，所述檢測傳感器用于感知作用于所述支撐件上的力或所述支撐件的移動，所述控制裝置根據(jù)所述檢測傳感器感知的力或移動，控制所述動力裝置的運行輸出動力源用以驅(qū)動所述運動裝置帶動所述支撐件在所述第二范圍內(nèi)運動，為所述支撐件提供所述第二支撐力；或者，

22、提供彈性形變力的彈性調(diào)節(jié)裝置和檢測傳感器，所述支撐件連接至所述彈性調(diào)節(jié)裝置，所述檢測傳感器用于感知作用于所述支撐件上的力或所述支撐件的移動，所述控制裝置根據(jù)所述檢測傳感器感知的力或移動，控制所述動力裝置的運行輸出動力源，用以驅(qū)動所述運動裝置調(diào)節(jié)所述彈性調(diào)節(jié)裝置的彈性形變力，帶動所述支撐件在所述第二范圍內(nèi)運動，以調(diào)節(jié)所述第二支撐力。

23、更進一步地，其中，所述系統(tǒng)還包括用戶指令接收單元，用于接收外部輸入的有關(guān)支撐力的調(diào)節(jié)命令，所述控制裝置根據(jù)所述調(diào)節(jié)命令，自動調(diào)節(jié)所述第一支撐力和第二支撐力；所述指令接收單元至少采用以下方式之一實現(xiàn)：

24、在所述系統(tǒng)上設置輸入輸出設備，用于接收用戶輸入的所述調(diào)節(jié)命令；和，

25、在所述系統(tǒng)上設置有線或無線通信組件，用于從外部終端設備接收所述調(diào)節(jié)命令。

26、更進一步地，其中，所述底座包括座體，以及固定至所述座體的移動件；其中，所述主架固定至所述座體，所述移動件可移動地承載在所述支撐面上；所述支撐件連接一個腰部連接平臺，所述腰部連接平臺用于固定訓練對象的腰部或髖部。

27、更進一步地，其中，所述等級范圍根據(jù)所述系統(tǒng)的負載物作用于所述支撐面上的力的大小來設定。

28、本發(fā)明的第三方面提供了一種跟隨式康復訓練系統(tǒng)，其包括：前述任一實施方式實現(xiàn)的輔助減重支撐控制系統(tǒng)，和，下肢康復訓練設備，所述下肢康復訓練設備包括腰部連接平臺，所述輔助減重支撐控制系統(tǒng)中的所述支撐件連接所述腰部連接平臺，為所述腰部連接平臺提供支撐力，所述腰部連接平臺用于固定訓練對象的腰部或髖部。

29、本發(fā)明從改變康復步態(tài)訓練過程的支撐方式入手，提供了一種步態(tài)訓練設備輔助減重支撐系統(tǒng)，該系統(tǒng)還原動態(tài)變化的地面作用反力，使得人體質(zhì)心在運動時按照正常規(guī)律持續(xù)移動，確保了訓練步態(tài)的自然正常，更符合正常人步態(tài)，從而達到更好的步態(tài)訓練效果。同時在訓練過程中保護訓練對象，防止摔倒，且還可以擴展訓練人群類型，將訓練人群擴展到癱瘓程度更嚴重的情況，比如高位癱瘓。而且可以通過控制系統(tǒng)能夠自動調(diào)節(jié)輔助支撐力，不需要用戶進行復雜的操作和設置，從而使得步態(tài)訓練設備輔助減重支撐系統(tǒng)配合下肢康復訓練設備使用時，更加簡便、安全，并且步態(tài)訓練時還可以模擬人的行走，而不需要通過懸吊減重的方式將訓練對象綁縛在設備上，或者利用手持拐杖來協(xié)助下肢康復訓練設備的使用，從而靈活性更大，且更加安全。

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