雙模態(tài)超聲波電機抗慢速爬行驅(qū)動模式研究 study on anti-slow crawling actuation mode of bimodal ultrasonic motor

第25卷第2期 電子測量與儀器學報 場￡25No．2 · · 2011年2月 JoURNALoFELECTRoNlCMEASUREMENTANDiNsTRUMENT 141 DOI：lO．3724，SP．J．1187．2011．00141 雙模態(tài)超聲波電機抗慢速爬行驅(qū)動模式研究木 徐從裕 (合肥工業(yè)大學儀器科學與光電工程學院，合肥230009) ultrasonic 摘要：針對雙模態(tài)超聲波電機(bimodal motor,8USM)存在的慢速爬行問題，提出了一種基于小波驅(qū)動與預緊角 的引導波能夠促使工作臺靜動摩擦系數(shù)的轉(zhuǎn)換，并使工作臺獲得初始沖量，小波驅(qū)動的工作波所產(chǎn)生的樂電驅(qū)動力與初始沖量 力同向控制時，工作臺可以獲得較為平滑的驅(qū)動，避免了慢速爬行現(xiàn)象；預緊角控制能夠減小BUSM的驅(qū)動角，提高增摩區(qū)間 的驅(qū)動力，減弱超聲振動減摩效應。此外，通過預緊角控制可以將BUSM大行程范圍內(nèi)的正反驅(qū)動特性之間的誤差減小到5％ 以內(nèi)。 關鍵詞：超聲波電機；慢速爬行；驅(qū)動模式；控制 中圖分類號：TM384 文獻標識碼：A 國家標準學科分類代碼：470．4024 onanti-slow actuationmodeofbimodalultrasonicmotor Study crawling XU Congyu and ofinstrumentscience of (School opto—electronicengineering，HefeiUniversityTechnology,Hefei230009，China) theslow ofbimodalultrasonic novelactuationmodeof Abstract：Consideringcrawlingproblem motor(BUSM)，a BUSM withwaveletdriveand control the of drive combined further BUSMmechanism pretensionangle through study was demonstratedits in theslow andtest presented．which advantagessolving crawlingproblem．Thetheoryanalysis in to resultsshowedthatthe wavewaveletdrivebenefitedtheconversionfromstaticfrictioncoefficient guide dynamic frictioncoefficientof andmadethe initial the forceofBUSM

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