種植一顆牙，動輒上萬元；一口牙甚至能在縣城買套房……高昂的費用讓很多人直呼種不起，隨著種植體等耗材被陸續(xù)納入集采，原材料的成本將會降低。但是，優(yōu)質(zhì)牙醫(yī)人才的稀缺，仍然是短時間難以解決的問題。以青島為例，10年的時間，民營牙科診所從原來的400多家發(fā)展到近2000家。但是，目前具備牙醫(yī)資質(zhì)的也只有3000多人。這其中，具備種牙技術的牙醫(yī)占比不超過20%。

“廟多僧少”，尤其是技術成熟的優(yōu)質(zhì)牙醫(yī)非常缺乏，種植手術流程的復雜等等，導致手術費用居高不下。目前，不少醫(yī)院開始引入種植機器人來進行手術。借助科學技術，能否為目前牙醫(yī)缺乏的現(xiàn)狀開辟一條破局之路？

機器人種牙技術體驗感如何？

種植牙機器人相當于是口腔種植科醫(yī)生的“強輔助”，讓口腔種植的精準度往前跨了好大一步，配合口腔精準種植技術，避免了人為原因和位置問題等造成的很多失誤。這醫(yī)療設備再牛，技術再高超，沒有給患者帶來好的體驗，都是醫(yī)療機器廠商和醫(yī)生們的“自嗨”。所以，機器人種牙技術體驗感到底如何？還得體驗者說了算。

盧先生從小牙齒不好，現(xiàn)在人還沒到中年，就缺了幾顆牙，吃東西都使不上勁兒。“剛開始聽說是機器人種，很神秘也很緊張，雖然做了很久的心理建設，但還是挺忐忑的。不過，手術時間比預想中快好多，因為手術是微創(chuàng)的，不需要縫合，所以沒有什么不適的感覺，體驗感非常好。后面看了牙片，種植體植入的位置也非常準確。”

林女士根管手術后沒有保護好，牙齒磕掉后缺了三四年，因為怕痛、怕種手術后影響生活和工作，就拖著。長久下來養(yǎng)成偏側咀嚼，變大小臉，反而社交和生活都影響了。之后她跟領導請了半天假，悄悄來種牙。經(jīng)過術前的檢查和準備后，只花了10分鐘在種牙機器人和種植專家的合作下種了德國Astra種植牙，而且手術一個小時之后就可以正常吃飯，而且感覺牙齒更有力了?！胺N之前緊張、害怕，但沒想到種完后傷口不疼不腫，吃酸菜魚也沒問題。第二天跟往常一樣上班，同事都沒看出來我做了手術。”林女士表示，自己是在朋友圈里看到種植牙體驗官的招募海報，然后報名種牙，沒想到能成功而且很快種上了牙。

劉女士三四年前，其右下頜第一磨牙齲壞后缺失。她想盡早修復這顆缺失牙，于是來到襄陽市口腔醫(yī)院?！案杏X很新奇，手術也比較快速。”劉女士的家人說，當天上午9時，劉女士拍了CT片后，就開始了這次手術。手術中，醫(yī)生輕點按鍵后，機械“手臂”當即按照規(guī)劃路徑，精準按照預先設計的位置、角度和深度，將種植體植入預定區(qū)域。手術期間，劉女士由于緊張，時而微微搖頭。此時，機械“手臂”立即隨之準確移動。半個小時，手術完成。

口腔種植機器人的優(yōu)勢

種牙機器人分為兩類，一類是主從式機器人，比如達芬奇手術機器人，在手術過程中，機器人只起到輔助作用，手術仍然由醫(yī)生來完成，機器人的每一個動作都是由醫(yī)生來控制的。另一種則是以由西安第四軍醫(yī)大學附屬口腔醫(yī)院和北京航天航空大學機器人研究所聯(lián)合開發(fā)的BLUE BOY為代表的自主式口腔種植機器人，即醫(yī)生設定手術任務，機器人自主地完成手術，在手術過程中醫(yī)生承擔監(jiān)控的作用。

我國研發(fā)的自主式口腔種植機器人能夠在技術上達到以下四點要求：①精確個性化設計， ② 自主精準手術，③ 實時導航校準，④ 即刻精確修復。

自主式口腔種植機器人手術過程需要醫(yī)生和機器人共同參與，兩者有不同分工，醫(yī)生負責術前制作個性化裝置、術前規(guī)劃種植路徑、術中監(jiān)控手術、術后即刻修復及術后效果評價，機器人負責術前導入規(guī)劃種植路徑、術中在安全策略下實施手術。

機器人主要分硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)，硬件系統(tǒng)包括末端執(zhí)行器、機械手臂、視 覺系統(tǒng)三個主要部分，軟件系統(tǒng)包括視覺控制模塊（核心技術）、手術規(guī)劃模塊、人機交互模塊、機器人控制及導航控制模塊。采用機器人種牙，提高了種植牙手術精確度，高效、微創(chuàng)、安全，解放了醫(yī)生的雙手！

機器人種植牙手術過程中，醫(yī)生需在術前做好治療方案的精準規(guī)劃，之后只需在旁邊進行安全方面的觀測，必要時操作鼠標進行干預，有問題及時調(diào)整就可以了。

總結來說，機器人種植牙，不僅提高了種植牙手術的精確度，同時也解放了醫(yī)生的雙手，術中全程導航與機器人自主控制，讓醫(yī)生有更多精力從宏觀出發(fā)，全面觀測患者在整個手術過程中的情況，不僅如此，在未來它還能縮短手術的時間和創(chuàng)面恢復時間。過去種植牙時，醫(yī)生需要切開患者的牙齦粘膜層，放入種植體后再縫合。但機器人操作后，直接在牙齦粘膜層上打洞至牙床內(nèi)部，放入種植體后，無需再次縫合，待患者自我愈合就可以了。

未來口腔機器人還能做什么？

日前，廣東省人民醫(yī)院口腔科周苗教授團隊成功為一位下頜牙齒缺失的李阿姨進行了機器人種植牙手術。與此前嘗試過的傳統(tǒng)種牙相比，李阿姨說：“這次種牙后恢復得很快，術后基本沒有疼痛和腫脹?！?

機器人種植牙的過程大致分為三個步驟：第一步是通過數(shù)字化掃描和三維重建技術，對患者口腔進行精準的測量和分析，制定種植方案；第二步是利用機器人靈活的機械臂操縱牙科鉆頭，進行高精度的種植手術操作，確保種植的深度、角度和種植體植入準確無誤；第三步是通過數(shù)字化技術，對種植后的牙齒進行精準美學修復。

不過，并非所有人都適合機器人種植術。周苗介紹，目前機器人種植牙手術比較適合身體健康、年齡不超過75歲且不存在常規(guī)種牙禁忌證，以及無帕金森病、吞咽障礙、腸胃應激綜合征及頭頸部惡性腫瘤的患者。高血壓、糖尿病患者，在病情控制穩(wěn)定、指標合格的情況下可以接受機器人種植牙手術。患有帕金森病、無法長時間靜止狀態(tài)下接受種植手術者則不適宜，因為嚴重的抖動會影響機器人在手術過程中的精準識別，產(chǎn)生治療風險。

“隨著我國種植牙集采政策的落地，種植牙費用下降約30-40%，治療需求大漲。但是種植牙手術要求高，培養(yǎng)有經(jīng)驗的種植牙醫(yī)生周期長達數(shù)年，開展機器人種植牙有利于讓新手醫(yī)生更快地把種植水平提高，也有利于熟手醫(yī)生提高治療水平、減少創(chuàng)傷和提高患者舒適度。”周苗總結，機器人手術更微創(chuàng)，減少患者術后疼痛和腫脹；機器人不會疲勞，手術更精準；能實時測量種植體與骨的結合力度，便于種植術后即刻修復，滿足人們對更微創(chuàng)、更快的種植牙修復的需求，這些特點都為患者帶來更大的便利。

目前，機器人尚不能完成植骨等較為復雜的口腔手術。周苗透露，不過伴隨著技術的發(fā)展，未來口腔機器人還將涉及更加復雜的種植牙手術、根管治療，以及牙齒美容方面的嵌體、烤瓷牙和貼面等。

周苗表示：“機器人種植術出現(xiàn)后，一方面是患者的舒適度提升了，另一方面是醫(yī)生在口腔治療上的模式也改變了，從單純考慮如何把牙種得精準，更多地考慮如何把牙種得更微創(chuàng)，更快捷、縮短治療周期和來院次數(shù)，讓患者術后更舒適?！贬t(yī)療科技不僅是治療疾病，還要減輕患者痛苦，將病痛對人的影響降到最低。醫(yī)療機器人在中國方興未艾，相信將來會成為口腔種植治療中不可或缺的重要工具。

文章來源： 荊楚網(wǎng) ，廣大口腔牙醫(yī)王巍，羊城派，半島新聞客戶端

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網(wǎng)址: 一口牙=縣城一套房！集采政策落地，“精準提升10倍”的種牙機器人能否破解難題？ http://www.u1s5d6.cn/newsview593981.html